伺服電機定位操作之前一般都需要先進行原點回歸,怎樣操作才合理?
原點回歸,又名原點復位、伺服回零...等等。
伺服電機在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸,否則伺服電機可能會罷工,說是在「原點回歸未完成時啟動」。
那么,為什么要進行原點回歸?以及,怎樣進行原點回歸的操作呢?
所謂定位,就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
這個位置可以是增量式的,也可以是絕對式的。打個比方,我們現在在路上,我們要往前走 10 米,相當于我們的位置要往前增加十米,這個十米就是一個位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,我們就需要知道它的確切地址,假設這條街的地址不是門牌號,而是從街的一端開始為 0 米(基準位置),這樣就能確定這條街上每個位置的地址,比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置,那么這個 100 米就是一個絕對位置,我們不管在哪一個位置,都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里,就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。
增量(INC)方式
以當前停止的位置為起點,指定移動方向和移動量后進行定位。
絕對值(ABS)方式
定位到指定的地址,該地址是以原點為基準的位置。
所以,當我們需要進行絕對式定位時,我們就需要對應的機械系統上具有地址,這也就需要一個基準位置,通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置,在伺服電機 定位系統里稱為原點。
?? 判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號,而不應該借助原點回歸完成信號。
數據設定型
?? 伺服電機參數里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機 Z 相』,所以在進行這種數據設定型原點回歸時,要么把這個參數設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』,要么先進行 JOG 使伺服電機轉動一轉以上,再進行原點回歸。
近點 DOG 型
▼什么是近點 DOG?
▼近點 DOG 型原點回歸動作過程
▼為什么有『原點回歸速度』和『爬行速度』兩個速度?
▼什么是零點信號?
▼為什么不以近點 DOG 信號的位置為原點?
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